焊接機(jī)器人的自由度選擇闡述

焊接機(jī)器人的臂和腕是基本動(dòng)作部分。任何一種規(guī)劃的機(jī)器人臂部都有三個(gè)自由度，以確保臂的端部能夠到達(dá)其工作范圍內(nèi)的任何一點(diǎn)。腕部的三個(gè)自由度是繞空間彼此筆直的三個(gè)坐標(biāo)軸X、Y、Z的反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一般稱其為滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)客戶采購(gòu)和運(yùn)用焊接機(jī)器人應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面：

1:焊件的出產(chǎn)類型屬于多種類、小批量的出產(chǎn)性質(zhì)。

2:焊件的結(jié)構(gòu)尺度以中小型焊接工件為主，且焊件的材質(zhì)、厚度有利于選用點(diǎn)焊或氣體維護(hù)焊的焊接方法。

3:待焊坯料在尺度精度和裝配精度等方面能滿意焊接機(jī)器人焊接的工藝要求。

4:與焊接機(jī)器人配套運(yùn)用的設(shè)備，如自動(dòng)化焊接設(shè)備及焊接變位機(jī)等應(yīng)能與焊接機(jī)器人聯(lián)機(jī)和諧動(dòng)作，使出產(chǎn)節(jié)奏合拍。

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