焊接機(jī)械手的通用性及操作方式

工業(yè)機(jī)器人的使用主要集中在汽車工業(yè)和電子電氣工業(yè)，弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等在生產(chǎn)中被大量采用。焊接機(jī)械手可編程，支持多自由度運(yùn)動(dòng),，因此應(yīng)用較靈活。

 

工業(yè)應(yīng)用改動(dòng)不太大時(shí)。是可以通過焊接機(jī)器手重新編程來滿足新的需求，而無需在硬件上再做大量投資。操作焊接機(jī)械手進(jìn)行工作，首要要清楚其工作原理，這樣才更有利于操作。

 

焊接機(jī)械手的執(zhí)行組織包含手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走組織。手部是用來抓持工件的部件，依據(jù)被抓持物件的形狀、尺度、分量、資料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)方法，如夾持型、托持型和吸附型等。

 

焊接機(jī)械手運(yùn)動(dòng)組織，使手部完結(jié)各種轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來完成規(guī)定的動(dòng)作，改動(dòng)被抓持物件的方位和姿態(tài)。它的升降、彈性、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方法，稱為焊接機(jī)械手的自由度 。

 

為了抓取空間中任意方位和方位的物體，需有6個(gè)自由度，所以自由度是焊接機(jī)械手設(shè)計(jì)的主要參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越雜亂。焊接機(jī)械手的操控系統(tǒng)是經(jīng)過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的操控，來完結(jié)特定動(dòng)作。

 

焊接機(jī)器手一起接納傳感器反饋的信息，構(gòu)成穩(wěn)定的閉環(huán)操控。操控系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微操控芯片構(gòu)成，經(jīng)過對(duì)其編程完成所要功用。

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